GRASP：面向世界模型的基于梯度的长时程规划方法

伯克利 AI 研究团队提出基于梯度的规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、向状态迭代直接注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得清晰信号，从而让世界模型的长时程规划变得可行。